剛体の運動

剛体とは

剛体とは任意の2点間の距離が運動しているときに変化しないものをいいます。

さらにこの場合、２点間の距離が変化しないので非相対論的な定義を適用できます。

剛体の運動を考える場合、剛体の空間的な配置がどうなるかはまず空間的位置とその“回転”を決定させる必要があります。

剛体運動を解析するとき解くべき方程式は基本的にこの２つになります。

	慣性モーメント（回転慣性を表す）
	外力のモーメント（回転させようとする力）

と定義すると回転の方程式は次のようなものになります。

回転の方程式とは慣性モーメントのことであり簡単に説明すると回転軸からの距離の２乗にその部分の質量をかけて剛体全体にわたって足しあげたものをいいます。

まず剛体中の微小部分を考えます。この部分と回転軸までの距離を、